在消灭异姓王的同时，刘邦鉴于亡秦孤立之败，各地统治不稳，又大封同姓子弟九人为王，《史记·汉兴以来诸侯年表序》云：自雁门、太原以东，至辽阳，为燕、代国；常山以南，太行左转，度河、济、阿、甄以东薄海，为齐、赵国；自陈以西，南至九疑，东带江、淮、穀、泗，薄会稽，为梁、楚、吴、淮南、长沙国。..汉独有三河、东郡、颍川、南阳，自江陵以西至蜀，北自云中至陇西，与内史凡十五郡，而公主列侯颇食邑其中。

　　封同姓王的目的是为了巩固对地方的统治，以拱卫朝廷，但随着时间的推移，同姓王的势力迅速发展，至文帝时，遂形成尾大不掉之势。贾谊评论当时形势，说好比是害了臃肿病，小腿肿得差不多像腰一样，指头肿得差不多像胳膊一样，身体转动都很困难。他提出“众建诸侯而少其力”的解决办法。文帝采纳其建议，分齐国为七国，淮南为三国。景帝时又采纳晁错的“削蕃”政策，先后削去楚之东海郡，吴之豫章、会稽郡，赵之河间郡以及胶西六县收归朝廷，遂爆发吴、楚、赵、胶东、胶西、济南、淄川七国之乱。叛乱平定后，反叛王国或被分或被削，王国政权收归朝廷，独立地位被取消。武帝时又采纳主父偃的建议，颁布推恩令：诸侯王除了以嫡长子继承王位外，可以推恩将自己的封地分给其他子弟，由皇帝制定封号，别属汉郡。这样，从王国中就不断分出许多小的侯国，而王国封地越来越小，加之汉法对王国的层层限制，势力也越来越弱，诸侯王实际成了只有爵位而无实权的封建贵族。

　　吴楚七国之乱以前，朝廷对于王国已有立法限制。例如：1.诸侯王不得窃用天子仪制：警跸、称制以及戴黄屋，均为天子仪制，诸侯王窃用，即为僭越违法。淮南王刘长就是因为窃用天子仪制坐罪，死在迁徙途中。

　　2.诸侯王置吏需依汉制：汉初立法规定，王国二千石官，均由朝廷代置；二千石以下官，始由王国自置。景帝以后又定制四百石以上官吏由朝廷任免。3.诸侯王无虎符不得擅自发兵。如《汉书·高五王传》：“王欲发兵，非有汉虎符验也。”

　　4.诸侯王不得在国内私自煮盐冶铸：山海之利，本属天子所有，故诸侯王不得在国内擅自煮铸。晁错所举吴王罪名，就是“即山铸钱，煮海为盐”。七国之乱平定后，“名山陂海，咸纳于汉”，朝廷更进一步从经济上限制诸侯王，不得专山海之利，否则处以死刑。

　　5.诸侯王不得擅爵人，赦死罪。

　　6.诸侯王不得收纳亡人，藏匿亡命。

　　7.诸侯王必须按时入朝：诸侯王定期朝见天子，如不按时入朝，即当死罪。汉初以十月为岁首，故汉初诸侯王入朝率以冬十月。武帝太初改历以后，以正月为岁首，诸侯王入朝改为正月，称为“春朝”，诸侯王必须亲行。春朝之外，尚有“秋请”，秋请则可使人代替。诸侯王在朝请时，对天子要有三种贡献：一种是献费，根据王国户口数而定，人岁六十三钱，制与郡同，是郡国从算赋中提交朝廷的人口税。一种是聘币，乃诸侯王私人对天子的贡礼，原为苍璧，价值不过数千，武帝改为以皮币荐璧，价值四十万。一种是酎金，酎金是一种助祭费，《汉金布令》曰：“诸侯各以民口数，率千口奉金四两奇，不满千口至五百口亦四两。”又诸侯王入朝，不得稽留京师，凡留长安不过二十日，过期即为非法。

　　8.诸侯王不得与外戚家私自交往。

　　9.诸侯王不得与其他诸王私自会晤。

　　10.诸侯王不得私自出境。

　　11.诸侯王不得对朝廷大臣私行赏赐。

　　另外，诸侯王私行不检，更要受到汉法的严厉制裁，或削地，或夺爵，甚至诛死。

　　吴楚七国之乱平定后，朝廷除直接剥夺诸侯王的政治权力与减省王国官属外，又作左官之律，设阿党、附益之法，进一步对诸侯王加以限制：1.左官律：关于左官律，史无详文，《汉书·诸侯王表序》注引应劭说：“人道尚右，今舍天子而仕诸侯，故谓之左官也。”又引服虔说：“仕于诸侯为左官，绝不得使仕于王侯（当作朝）也。”一说仕于朝廷为尊，仕于诸侯为卑，仕于诸侯者为左官；一说既仕于诸侯为左官，就不准再仕于朝廷。二说并不矛盾。大概在汉初，仕于王国远不如仕于朝廷为尊，而七国乱后，朝廷又定为律令，不许左官再仕于朝廷。如史书屡载王国人不得宿卫就是明证。不过自武帝后，王国势力日衰，不足为患，而左官律亦渐变成具文，并未严格执行。

　　2.阿党法：《汉书·高五王传》注引张宴曰：“诸侯有罪，傅相不举奏，为阿党。”可见汉初即有阿党法，但由于当时诸侯王有除吏之权，阿附之势在所难免，故景帝以后又重申阿党之法，制为律令，以便加强对王国的控制。如果诸侯王有罪，而官属知情不举，即为阿党，要受朝廷的严厉制裁。而王国官吏执行汉法，亦奉命唯谨，宁严勿宽。

　　3.附益法：《汉书·诸侯王表序》颜师古注曰：“附益者，盖取孔子云‘求也为之聚敛而附益之’之义也。皆背正法而厚于私家也。”七国叛乱之首吴王刘濞的罪名即为煮盐铸钱，汉朝为从经济上限制诸侯王的努力，特设附益法，使各级官吏不敢背法厚私，为王聚敛。御史大夫张汤劾博士徐偃矫诏使胶东、鲁国煮盐铸铁，法至死，其“法”当即附益之法。此外，朝廷为便于监督王国，还允许各级官吏和王国臣民举奏诸侯王的不法行为。

　　东汉光武中兴，虽亦封诸侯王，但鉴于西汉王国叛乱，故对王国权势的限制尤严。当时王国封地很小，据《晋书·地理志》云，东海王疆以去就有礼，优以大封，才兼食鲁郡二十九县，其余称为宠锡者，也不过兼一郡而已。明帝时封国更明确以租税多少为准，而不以封地大小为准，也就是说，名为封国，已渐无封土之实了。