达江东，定居在曲阿（今江苏丹阳）。

　　建安五年（200），鲁肃的祖母去世。为把祖母的棺椁还葬家乡祖坟，他返回了东城。在东城，鲁肃收到一个朋友的来信。来信邀请鲁肃投奔占据巢湖的郑宝。巢湖在东城以南，靠近长江，土地肥沃，自然条件很好。郑宝拥众万余，尚有很大的发展余地。鲁肃到达江东后将近两年，一直没有受到孙策的重视，很不得志。这次他接受朋友的邀请，决定从曲阿迎出母亲，到郑宝这里来。

　　鼎足江东的榻上策返回曲阿后，鲁肃发现江东政局发生了重大变化。孙策被杀，其弟孙权控制政权。由于母亲已被周瑜接到吴郡（今江苏苏州），鲁肃便由曲阿赶到吴郡，并把自己的打算告诉周瑜。周瑜反对鲁肃的北行计划。这时，在孙权的新政府中，周瑜掌管着军国大权。孙策死后，江东形势一度相当混乱，只是靠着周瑜等人的全力支撑才逐渐稳住局面。正在为孙权搜罗人材的周瑜，当然不能把鲁肃放走。周瑜引用东汉大将马援的“当今之世，非但君择臣，臣亦择君”的话告诫鲁肃，对于不了解的人不要轻易投奔。他向鲁肃介绍说，孙权是个很有作为的领袖人物，善于听取不同意见，注意吸收容纳各方面的人材。追随孙权，将来一定能够成就一番事业。鲁肃并不愿意离开江东，听到周瑜的劝告，也就放弃了北行的念头。

　　不久，周瑜把鲁肃推荐给孙权。孙权很快会见了他。经过交谈，孙权对鲁肃的见识十分赞赏。在辞退别的宾客以后，孙权单独把鲁肃留下来，不拘礼仪地合坐在一张床上，一边喝着酒，一边议论着国家大事。席间，鲁肃向孙权提出了“鼎足江东”的榻上策。他认为，孙权急于仿效齐桓公、晋文公图霸王之业的设想是不现实的，因为曹操已取得控制汉帝的有利地位。汉室已不可能恢复，曹操的力量也不能根本铲除。鲁肃为孙权提供的对策是：割据江东，等待时机。利用曹操无暇南下的机会，进攻刘表，占据荆州，然后建号称帝，逐步夺取天下。鲁肃指出，由于北方“多务”，也就是说存在着许多不安定因素，有些麻烦事不易处理，曹操统一全国的目标很难实现，于是为江东出现割据政权提供了有利条件。鲁肃的榻上策和诸葛亮的隆中对，在许多观点上是一致的。两者同样比较准确地把握了当时的客观形势，并提出了远大的政治目标。具有如此深刻的洞察力和政治眼光的政治家，在三国时期除这两人外还是不多见的。而鲁肃榻上策的提出又比隆中对早了七年。鲁肃受到孙权的信任和重用，引起江东政权中某些特权人物的反感。当时，资格最老、势力最强的张昭屡次诋毁鲁肃，说他“谦下不足”、“年少粗疏”，建议孙权不要使用他。孙权知道鲁肃的本领，没有听信这些谗言，依然尊重他，并把鲁肃比作是东汉的开国功臣邓禹。

　　促成孙刘联盟建安十三年（208），基本削平北方的曹操，企图乘胜南进，一鼓作气完成统一中国的事业。这年七月，曹操带领着号称八十万的大军星夜兼道进攻刘表。八月，曹军尚未到达荆州，刘表突然病死。消息传到江东，鲁肃立即向孙权要求以吊丧的名义出使荆州，目的是联络寄寓在荆州的刘备，合力破曹。鲁肃认为，荆州地处长江中游，与江东接壤。这里沃野千里，物产丰富；外带江汉，内阻山陵，形势险峻，易守难攻，不但是富庶的鱼米之乡，也是兵家必争的南北要冲。占据荆州意味着抓着了夺取天下的关键。鲁肃分析说，刘表死后两个儿子互相争夺，荆州政权内部出现严重分裂，刘备实际已成为这一地区唯一的政治代表。如果刘备和刘表的儿子合作得好，就联合他们共抗曹操；如果他们之间的矛盾不易调和，再另作打算。曹操大兵压境，现在说服刘备及争取刘表的部属比较容易成功。但若不迅速赶到荆州，延误了时间，就会被曹操占先一步。孙权同意这个建议，立即派他出使荆州。

　　当鲁肃到达夏口（今湖北汉口）的时候，曹操大军已攻到荆州地界。鲁肃听到消息后，星夜兼道，加快速度，准备抢到曹操的前头。但是还是迟了，接替刘表在襄阳（今湖北襄樊）担任荆州牧的刘琮已经投降曹操，而这时鲁肃才刚刚赶到南郡（今湖北江陵）。

　　刘琮降曹，事先没有和在樊城（今湖北襄樊市北）的刘备打招呼。直到曹操到达宛城，刘备才得到通知。刘备仓皇南逃，准备撤到粮械储备比较丰饶的江陵城。曹操不愿刘备据有江陵，迫不及待地亲率骑兵进行追击，在当阳（今湖北荆门南）把刘备的队伍打散。

　　鲁肃在当阳找到了处境狼狈的刘备。鲁肃向刘备询问今后的去向。刘备回答说，想到苍梧（今广西梧州）去投奔在那里担任太守的老友吴巨。鲁肃劝阻刘备说，吴巨处地偏僻，没有作为，迟早会为人所吞并，不是托身的地方。他介绍了江东的实力和孙权的为人，指出刘备只有联合江东抗曹才有出路。在当阳，鲁肃还结识了刘备的谋士诸葛亮。诸葛亮也是主张孙刘联盟的人，两人见面后非常投缘，很快成为知心朋友。刘备接受鲁肃的意见，放弃投吴巨的计划，改向东行。沿途与部将关羽的万余水军和刘表另一儿子刘琦所率的万余人会合，退守到樊口（今湖北鄂城）。他派诸葛亮随从鲁肃至柴桑（今江西九江西南）会见孙权，商讨两方联盟的大事。

　　正在这时，曹操给江东送去了恐吓信，声言要与孙权决战。面对曹操逼人的气势，以张昭为首的朝臣吓破了胆。他们认为，曹操操纵皇帝，政治上占主动地位；占据荆州后，获得刘表大批水军，并控制了江东的上游，江东无力对抗又无险可恃，只有迎降曹操一条道路可走。本来孙权对战胜曹军就缺乏信心，他“拥军在柴桑，坐观成败”（《三国志·蜀书·诸葛亮传》），看着刘备被曹操追得团团转，没有打定主意，投降派的议论更把他搞得举棋不定。鲁肃坚决反对降曹，力图使孙权树立起抗曹决心。他对孙权晓以利害，明以是非，劝孙权不要听信投降派的议论。他说，这些人要断送孙权的事业。迎降曹操，对一般朝臣没有损失。鲁肃用自己举例说，我鲁肃要是投降曹操的话，曹操一定会按照我在家乡评定的品级，分派我担任州官或者郡官。他指出，如果孙权投降曹操，曹操会因为无法安置而不能容忍他。鲁肃一针见血的劝告，终于使孙权转变了态度。孙权拔刀砍去奏案的一角，警告群臣说：“谁再敢说迎降曹操的话，和这个案桌一样。”鲁肃向孙权推举杰出的军事家用瑜担任抗曹主帅。当时周瑜奉命出使鄱阳，未在江东。鲁肃请求急速将他招回，作抗曹的军事准备。